¿Dónde está el pasaje donde los israelitas casi quisieron morir cuando escucharon la voz de Dios?

Cuando todo el pueblo vio los truenos, los relámpagos, el sonido de la trompeta y el humo que salía de los montes, temblaron y se pararon a distancia y dijeron a Moisés: Háblanos, y escucharemos; no dejemos que Dios y Dios hablemos, no sea que muramos." Moisés dijo al pueblo: "No temáis porque Dios ha venido para probaros, para que le tengáis siempre y no; pecado." Entonces el pueblo se paró a distancia, y Moisés se acercó al lugar de oscuridad donde estaba Dios. (Éxodo 20:18-21 Versión Unión)