cada vez que tocamos expresa la alegría de estar en contacto con una nueva persona.

Lo que quieres preguntar es ¿si cada vez que nos tocamos expresamos contacto con uno nuevo? . No. Cada vez que nos tocamos significa cada toque y contacto, y también se puede extender a cada comunicación e intercambio en profundidad, por lo que no enfatiza lo viejo y lo nuevo, sino la comunicación y el intercambio.