¿Hay algún error gramatical en la frase Bajaremos a tierra al menos bajo el sol?

No. Saldremos a tierra al menos bajo el sol significa que eventualmente llegaremos a tierra y el sol brillará a miles de kilómetros de distancia. La presencia de voluntad en esta oración indica que la oración está en tiempo futuro y el verbo debe cambiarse al tiempo futuro. El tiempo futuro de go es go, por lo que no hay error.