Introducción a la plataforma Stewart

El mecanismo paralelo de la plataforma Stewart tiene las características de alta rigidez, gran capacidad de carga y no acumulación de errores de posición. Complementa el mecanismo en serie en su aplicación y se ha convertido en un punto de investigación en mecánica espacial. En la actualidad, el mecanismo paralelo de la plataforma Stewart se ha utilizado ampliamente en la aviación, la industria aeroespacial, las operaciones submarinas, la minería subterránea, la fabricación y el ensamblaje y otras industrias. Aunque se han logrado una gran cantidad de resultados de investigación en aplicaciones prácticas y estudios teóricos de mecanismos paralelos, todavía existen algunos problemas desafiantes en cinemática, singularidades y dinámica. Por ejemplo, la solución de la matriz jacobiana de mecanismos paralelos con pocos grados de. la libertad aún no se ha resuelto. Un método unificado; buscar un algoritmo que pueda encontrar todas las soluciones positivas a la posición de un mecanismo paralelo buscando una solución eficiente al problema de dinámica inversa, etc. La matriz jacobiana es un contenido principal del mecanismo paralelo de la plataforma Stewart, que representa un mapeo desde la articulación de entrada hasta la salida del efector final.